托盤四向穿梭車

四向穿梭車核心功能: 

四向穿梭車具有先進性：四向穿梭車主要用在托盤貨物在庫房的自動搬運及輸送，是集智能控制，自動搬運，無人引導等功能于一體的智能倉儲設備，歐標智能四向穿梭車可以與提升機配合，即可完成前后、左右、上下六個維度的運轉(zhuǎn)。

四向穿梭車具有靈活性：四向車可以自動的存貨取貨，智能調(diào)平，自動的爬坡，自動的換道換層，還可以根據(jù)客戶的需求抵達庫房的任意方位，使倉庫空間利用率提高到更優(yōu)，適用在異型的倉庫；可以與提升機配合，可到達客戶要求的任何高度

四向車的實用性：四向車的高度小，小車軌跡上表面離地面距離只有300mm，可高效率的使用倉庫的空間。

四向車的可靠性：小車中的所有設備產(chǎn)品和控制元件都使用非常可靠老練的產(chǎn)品配件。控制系統(tǒng)采用簡練、安穩(wěn)的控制元件，使用特定的算法，結合小車自身簡練扎實的機械結構，到達小車穩(wěn)、準、快的可靠運轉(zhuǎn)目的。

四向穿梭車智能倉儲的優(yōu)勢: 

1、四向穿梭車可降低成本投入，提高存儲空間利用率；

2、四向穿梭車可以四向行駛，可到達倉庫任意位置；具有爬坡以及自動調(diào)平的能力;

3、四向穿梭車電量監(jiān)測，自動充電（多級閾值控制）

歐標智能四向穿梭車應用的場景 :

托盤式標準貨物的倉儲和整托分揀

1.  四向車可以用于智能密集的原料庫， 半成品庫，成品庫

2. 四向車可以用于物流轉(zhuǎn)運的中心倉

3. 四向車可以用于智能工廠的車間線邊庫 

4.  四向車可以用于果蔬保鮮庫，陰涼庫

5.  四向車可以用于無人化的黑燈倉庫 

技術參數(shù)：

冷庫倉儲專用四向穿梭車

冷庫專用四向穿梭車是歐標智能專門針對在冷庫低溫環(huán)境下搬運和輸送產(chǎn)品而研發(fā)的專用型搬運輸送智能倉儲設備，它可以在低溫的冷庫環(huán)境下安全、穩(wěn)定的對貨物進行存儲及配送。

冷庫四向車的優(yōu)勢：

使用低溫電池，確保可以在冷庫正常行駛

線路板進行覆膜處理

液壓系統(tǒng)采用低溫液壓油，保證液壓在低溫正常行駛

冷庫四向車的使用場景：

冷鏈物流

生鮮電商

醫(yī)藥原材料

食品倉庫

四向穿梭車主要零部件

器件選型嚴格遵循 “先進、可靠、成熟、易用”的標準進行甄選，為方案設計提供保障。本電控系統(tǒng)方案主要器件選型如下表：

CE證書

設計方案簡介

采用直流電機驅(qū)動，電池：48V，60AH；

換向、托盤頂升采用油壓方式；

控制大腦由PLC完成。

主控模塊

P L C（西門子）

西門子PLC的優(yōu)點：

大品牌、極高的可靠性；

豐富的內(nèi)置集成功能；

豐富的擴展模塊；

強勁的通訊能力。

選用PLC控制的原因：

穩(wěn)定性：當不用處理大量數(shù)據(jù)的情況下，

      PLC更穩(wěn)定，特別是長期應用上；

簡潔：PLC可直接控制驅(qū)動器及其它元件，

      工控機需加不穩(wěn)定的CAN模塊；

PLC通用性強、普及率高，通過簡單的培訓客戶便可以操作應用。

底層邏輯算法

脈沖加讀片（剩余位移量）：

FRID絕對尋址復核、修正、認址。

行駛

小車的行駛和認址

如圖小車從原址（2，L）到目標地址(7，AQ)的行駛過程會包括行駛和換向的動作，小車從（2，L）行駛到第一個換向點（7，L）會給出一定的脈沖量，然后在行駛

的過程中不停的掃描貨位上的認址片并不停的更新脈沖量，而認址片上的RFID會核實所讀認址片是否正確，并對換向位進行最終核對，達到任務的準確。小車在到達

（7，L）以后，小車上的反射光電會對位置進行微調(diào)校正，達到要求后換向，然后同樣行駛至(7，AQ)。

小車的換向

小車行駛到換向點，會有兩個光電對右圖的校正片進行照射，校正長10.3CM，照射光電間距是10CM，當一側光電照射到校正片時而另一側沒有照到時，小車會向一側移動，直到兩個都照到，然后啟動換向程序。

機 械 （配件）

標準化車體：采用精確的激光切割而成的45#鋼車體，缸體厚度達到22mm，承重達到2噸以上；激光切割，精度高；

采用油壓頂升，載重大，結構簡潔（電磁閥控制油缸）；

以上各部件的設計使用年限為10年；

精確的測量：采用激光技術對車體長、寬、高和對角測量，測量精度在0.1mm以內(nèi)。

機 械（軌道配合）

輪子采用帶輪邊的類似與火車輪的結構，并與軌道緊密貼合，輪邊與軌道的間距只有1mm，有效地解決了行駛偏離問題。

硬件、軟件（小車的神經(jīng)中樞）

穿梭車核心：采用穩(wěn)定的西門子PLC作為主控模塊，加上特定的邏輯算法，保證判斷、運行無差錯；

穿梭車神經(jīng)：利用IO模塊檢測及控制各個執(zhí)行單元，搭配全球先進的驅(qū)動器控制電機行駛，讓判斷無差錯，行駛更穩(wěn)定。

電 氣

采用世界一線品牌西門子,施耐德,NSK穩(wěn)定性強，更可靠

測  試

為了最終檢測質(zhì)量，并給予項目現(xiàn)場一個質(zhì)量優(yōu)質(zhì)的小車，小車在場內(nèi)要進行10天至15天測試，測試的內(nèi)容主要包括：

疲勞測試：每臺小車每天在測試區(qū)不停運行8小時以上。

載重與空載交替運行：載重與空載交替運行，符合一般項目的場景。

機械測試：鏈條張緊度、齒輪咬合度等測試。

電氣測試：小車運行穩(wěn)定性、發(fā)熱等測試。

軟件測試：小車加減速、行駛準確性、信號接受狀況等測試